python實(shí)現(xiàn)CSF地面點(diǎn)濾波算法原理解析
一、算法原理
布料模擬濾波處理流程：
1）利用點(diǎn)云濾波算法或者點(diǎn)云處理軟件濾除異常點(diǎn)；
2）將激光雷達(dá)點(diǎn)云倒置；
3）設(shè)置模擬布料，設(shè)置布料網(wǎng)格分辨率 G R GR GR，確定模擬粒子數(shù)。布料的位置設(shè)置在點(diǎn)云最高點(diǎn)以上；
4）將布料模擬點(diǎn)和雷達(dá)點(diǎn)投影到水平面，為每個(gè)布料模擬點(diǎn)找到最相鄰的激光點(diǎn)的高度值，將高度值設(shè)置為 I H V IHV IHV；
5）布料例子設(shè)置為可移動(dòng)，布料粒子首先受到重力作用，當(dāng)粒子高度 C H V CHV CHV小于 I H V IHV IHV時(shí)，將粒子高度設(shè)置為 I H V IHV IHV；粒子設(shè)置為不可移動(dòng)；
6）計(jì)算布料粒子之間的內(nèi)力作用，根據(jù)設(shè)置的布料剛性參數(shù)，調(diào)整布料粒子之間的相對(duì)位置；
7）重復(fù)進(jìn)行5）和6）計(jì)算，迭代次數(shù)達(dá)到設(shè)置的最大迭代次數(shù)；
8）計(jì)算激光雷達(dá)點(diǎn)與對(duì)應(yīng)布料模擬點(diǎn)的距離，距離小于閾值標(biāo)記為地面點(diǎn)，距離大于閾值標(biāo)記為非地面點(diǎn)。
點(diǎn)云地面點(diǎn)濾波(Cloth Simulation Filter, CSF)“布料”濾波算法介紹
二、讀取las點(diǎn)云
參考鏈接： python讀取las
1、GitHub: laspy
2、基礎(chǔ)教程：Laspy: Documentation
3、安裝：pip install laspy
4、使用example:
import laspy
#============讀取las格式的點(diǎn)云===========
inFile = laspy.file.File(r"40m1.las", mode='r') # 讀取點(diǎn)云
print('X,Y,Z',inFile.x,inFile.y,inFile.z) # 輸出點(diǎn)云坐標(biāo)
print('點(diǎn)云個(gè)數(shù):',len(inFile)) #讀取點(diǎn)云個(gè)數(shù)
#============保存點(diǎn)云為las文件===========
h = inFile.header
outFile = laspy.file.File('666.las', mode = "w", header=h)
points = inFile #對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行的相關(guān)操作
outFile.points = points
outFile.close() #關(guān)閉文件完成保存
三、算法源碼
1、算法細(xì)節(jié)：CSF
2、源碼獲取：https://github.com/jianboqi/CSF
3、源碼編譯：下載源代碼。在python文件夾下：python setup.py buildpython setup.py install
4、讀取las并可視化算法結(jié)果
import laspy import CSF import numpy as np import open3d as o3d #============讀取las文件============= inFile = laspy.file.File(r"40m1.las", mode='r') # read a las file points = inFile.points xyz = np.vstack((inFile.x, inFile.y, inFile.z)).transpose() # extract x, y, z and put into a list #============布料模擬濾波============ csf = CSF.CSF() # 參數(shù)設(shè)置 csf.params.bSloopSmooth = False #粒子設(shè)置為不可移動(dòng) csf.params.cloth_resolution = 0.1 #布料網(wǎng)格分辨率 csf.params.rigidness = 3 #布料剛性參數(shù) csf.params.time_step = 0.65 csf.params.class_threshold = 0.03 #點(diǎn)云與布料模擬點(diǎn)的距離閾值 csf.params.interations = 500#最大迭代次數(shù) # more details about parameter: http://ramm.bnu.edu.cn/projects/CSF/download/ csf.setPointCloud(xyz) ground = CSF.VecInt() # 地面點(diǎn)索引列表 non_ground = CSF.VecInt() # 非地面點(diǎn)索引列表 csf.do_filtering(ground, non_ground) # 執(zhí)行濾波 #============保存為las文件========== outFile = laspy.file.File(r"non_ground.las", mode='w', header=inFile.header) outFile.points = points[non_ground] # 提取非地面點(diǎn)保存到las outFile.close() # 關(guān)閉文件夾 a=xyz[ground] b=xyz[non_ground] #=============可視化=============== def view_cloud(a, b): pcd = o3d.geometry.PointCloud() # =====numpy轉(zhuǎn)point======= pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(a) pcd1 = o3d.geometry.PointCloud() pcd1.points = o3d.utility.Vector3dVector(b) #=======自定義顏色======== pcd.paint_uniform_color([0, 1, 0]) pcd1.paint_uniform_color([1, 0, 0]) o3d.visualization.draw_geometries([pcd, pcd1],window_name='提取結(jié)果') o3d.visualization.draw_geometries([pcd1],window_name='非地面點(diǎn)') o3d.visualization.draw_geometries([pcd],window_name='地面點(diǎn)') view_cloud(a,b)
5、讀取pcd文件并可視化結(jié)果
import open3d as o3d
import CSF
import numpy as np
pc = o3d.io.read_point_cloud("數(shù)據(jù)//100m1.pcd")
xyz = np.asarray(pc.points)
csf = CSF.CSF()
# prameter settings
csf.params.bSloopSmooth = False
csf.params.cloth_resolution = 0.1
csf.params.rigidness = 3
csf.params.time_step = 0.65
csf.params.class_threshold = 0.03
csf.params.interations = 500
# more details about parameter: http://ramm.bnu.edu.cn/projects/CSF/download/
csf.setPointCloud(xyz)
ground = CSF.VecInt() # a list to indicate the index of ground points after calculation
non_ground = CSF.VecInt() # a list to indicate the index of non-ground points after calculation
csf.do_filtering(ground, non_ground) # do actual filtering.
# o3d.io.write_point_cloud("trans_of_source.pcd", non_ground)#保存點(diǎn)云
a=xyz[ground]
b=xyz[non_ground]
def view_cloud(a, b):
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
# From numpy to Open3D
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(a)
pcd1 = o3d.geometry.PointCloud()
# From numpy to Open3D
pcd1.points = o3d.utility.Vector3dVector(b)
pcd.paint_uniform_color([0, 1, 0])
pcd1.paint_uniform_color([1, 0, 0])
o3d.visualization.draw_geometries([pcd, pcd1],window_name='提取結(jié)果')
o3d.visualization.draw_geometries([pcd1],window_name='非地面點(diǎn)')
o3d.visualization.draw_geometries([pcd],window_name='地面點(diǎn)')
view_cloud(a,b)
四、結(jié)果展示
五、CloudCompare實(shí)現(xiàn)
1、加載點(diǎn)云數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊Plugins中的CSF Filter功能
2、彈出如下窗口：
圖中：Cloth resolution：是指用于覆蓋地形的布的網(wǎng)格大小(單位與點(diǎn)云的單位相同)。你設(shè)置的布分辨率越大，你得到的DTM就越粗糙；Max iterations：是指地形仿真的最大迭代次數(shù)。500對(duì)大多數(shù)場(chǎng)景來(lái)說(shuō)都足夠了。Classification threshold：是指根據(jù)點(diǎn)與模擬地形之間的距離，將點(diǎn)云劃分為地面和非地面部分的閾值。0.5適用于大多數(shù)場(chǎng)景
這里的網(wǎng)格分辨率和距離閾值最小只能設(shè)置為10cm,地面10cm的范圍默認(rèn)是地面點(diǎn)，精確度不如自己代碼實(shí)現(xiàn)中的高。
3、最后得到的結(jié)果：
可以看出，非地面點(diǎn)中不能提取到路緣石。
到此這篇關(guān)于python實(shí)現(xiàn)CSF地面點(diǎn)濾波的文章就介紹到這了,更多相關(guān)python地面點(diǎn)濾波內(nèi)容請(qǐng)搜索本站以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持本站！
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